abb机器人模拟量模块（ABB机器人的逻辑指针运行的非常快导致一些IO信号的...）

关于ABB机器人程序数据
这组数据是用来定义机器人和外部轴的目标点数据，分为4部分：
1、第一部分的三个数定义的是在当前工件坐标系内，工具中心点的三坐标位置（X,Y,Z），单位mm，如果没有定义工件坐标，那么就以大地坐标为基准。
2、第二部分的四个数据表示的是工具的定向，就是指工具的姿势。
3、第三部分四位数表示的是机器人第1、4、6轴在目标点处转的角度分区（第四个数据不用，默认为0），如0表示在0°-90°之间、1表示在90°到180°之间，-1表示在-90°到-180°之间，-2表示在-180°到-270°之间等（度数均以原点位置定位）。
4、第四部分是定义外部轴的位置，以mm为单位，如果没有设置外部轴，就以9E+09表示。
更具体的解释就需要看ABB的数据类型说明书了，要的话我发给你，我这只有英文版的。
abb机器人主机硬盘在什么位置

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TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。

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2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。

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3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。

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4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”

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TCP（Tool Center Point）工具座标系的设定步骤

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注意事项

如何在示教器上选择设定好的TCP坐标：1.在操纵窗口上，将光标下移到“tool”选项上，然后按回车进入选择界面。2.在该界面上可以看见刚才设定的工件坐标，选择它按回车确定。

注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”

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ABB机器人的逻辑指针运行的非常快导致一些IO信号的...
因为指针走在运动指令前面有预读的，输入输出夹在运动指令之间，为了保证点位和信号同步一般把圆弧度设置为fine，这样就可以解决。更多的也可以xianyu中 @小女子zmin