我现在学过一点单片机，问一下一级旋转式倒立摆怎...
最简单的实现方法：只需一个绝对角度传感器，运用PID控制。
传感器用于定时测量倒立摆当前的绝对角度（比如每20毫秒测一次），这样PID的三个参数就都有了：
1、两次之间的角度偏差，2、角度偏差的变化率，3、偏差的累积求和。
参数都有了，调一调三个系数就能站起来了
我在做一级旋转式倒立摆pid控制，如何建模
你要说原因的话详细说来就要从系统的理论出发了，PID两三秒就下去了， 说明你整个闭环系统是发散的，倒立摆其实是个非线性模型，在小范围内可以认为他是一个线性模型，用PID是可以控制稳定的，对连续信号来说，P调大绝对是可以收敛的（极点问题），但是也要具体看你的控制频率够不够高，你先调大P 不要I和D，当勉强可以稳定时，你再调I，之后是D，PID对于非线性系统控制室建立在较高的控制频率的，用线性逼近非线性，如果控制频率不够高 就比较难控制了
我在做一级旋转式倒立摆，通过PID控制，它倒立2-3s...
你要说原因的话详细说来就要从系统的理论出发了，PID两三秒就下去了， 说明你整个闭环系统是发散的，倒立摆其实是个非线性模型，在小范围内可以认为他是一个线性模型，用PID是可以控制稳定的，对连续信号来说，P调大绝对是可以收敛的（极点问题），但是也要具体看你的控制频率够不够高，你先调大P 不要I和D，当勉强可以稳定时，你再调I，之后是D，PID对于非线性系统控制室建立在较高的控制频率的，用线性逼近非线性，如果控制频率不够高 就比较难控制了
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